Streng genommen sind Massagen das "älteste Heilmittel" der Menschheit. Allein aus dem Grunde, dass sich der Reflex im Menschen erhalten hat, automatisch an jene Stelle mit den Händen zu fassen, an denen Schmerz auftritt. So schreibt Kirchberg (1926) in seiner "Geschichte und Kritik der Massage und Heilgymnastik": "Wie jeder Mensch instinktiv eine geschwollene und deshalb schmerzende oder gestoßene Stelle seines Körpers reibt oder drückt und so versucht, den durch die Spannung verursachten Schmerz zu mindern, so wird dieses instinktive Mittel wohl auch als Heilmittel zu allen Zeiten angewandt worden sein."
Als älteste gesicherte Quelle für physiotherapeutische Behandlungsmethoden gilt die Ära des chinesischen Arztes Huang-ti (um 2600 v.Chr.). Sein medizinisches Kompendium war ein Standardwerk über Tausende von Jahren für alle Phasen von Krankheit, eingeschlossen Prävention und Rehabilitation.
Bei den Griechen galt die Gesundheit als das größte Geschenk der Götter. So sprach Sophokles: "Das Schönste von allem ist gerecht zu sein, das Beste ohne Siechtum zu leben." Die römischen Ärzte übernahmen viele medizinische Grundkenntnisse der Griechen und bauten die Bäderheilkunde systematisch aus. Die Heilkraft der Quellen wurde hierbei in den Vordergrund gestellt. Angegliedert an die Baderäume gab es eine Vielzahl von Nebenräumen für Massagen und Salbungen. So war das Erfolgsrezept des Mediziners Asklepiades im zweiten vorchristlichen Jahrhundert in Rom: Diät-Massage-Hydrotherapie.